小惑星（しょうわくせい）は、small solar system bodies（太陽系小天体）のうち、星像に拡散成分がないものの総称（拡散成分があるものは彗星と呼ばれる）。 ウィリアム・ハーシェルによって、（当時の）望遠鏡で見ると恒星のように見えることから、ギリシャ語の αστηρ（aster 恒星）と ειδος（eidos：姿、形）からアステロイド「asteroid"：恒星のようなもの」と命名された。太陽系内の惑星より小さな天体であることから「minor planet：小さな惑星」、「planetoid：惑星のようなもの」などとも呼ばれた。現在ではminor planetのうち、岩石を主成分とするものをasteroidと称する。
その多くは火星と木星の間の軌道を公転しているが、地球付近を通過する可能性のあるものも存在する。21世紀初頭まで最大の小惑星であった (1) ケレス（Ceres：数字は軌道が確定した小惑星に付けられる小惑星番号 (minor planet number)。以下同様）でも地球の月よりはるかに小さい。
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ほとんどの小惑星は、木星軌道と火星軌道の間に存在し、太陽からの距離が約2 - 4天文単位の範囲に集まっている。この領域を小惑星帯 (asteroid belt) と呼ぶ。現在では太陽系外縁部のエッジワース・カイパーベルトと区別するためにメインベルト (main belt) とも呼ばれる。小惑星は木星の摂動によって、いくつかの群をなして運動する。各群はその公転周期にしたがって分類される。群のなかでとくに注目されるのがトロヤ群（周期約12年）と呼ばれる小惑星群であり、これは太陽と木星との間を一辺とする正三角形の一頂点、すなわち両天体の系でのラグランジュ点に位置することが知られている。なおトロヤ群の名は、この群で最初に発見された小惑星 (588) アキレス (Achilles) にちなむ。
1990年代以降は (50000) クワオアー (Quaoar) や (90377) セドナ (Sedna) といった、エッジワース・カイパーベルトやさらに外側にあるtrans-Neptunian objects（太陽系外縁天体、TNO）が続々と発見されるようになった。これらはメインベルトの小惑星 (asteroid) とは起源が異なると考えられているが、同様に小惑星 (Minor planet) として登録されている。